机器人焊钳更换电机流程
工具准备:示教器触笔、漆笔、活扳手、4#内六角扳手
拆解步骤:
1、手动操作机器人,将焊枪放低,之后关闭机器人控制柜电源(工具:示教器触笔)。
技术要领:机器人焊钳移动到约1.2米-1.5米高度,便于拆卸。
2、逆时针旋转拔掉焊枪伺服电机电源线和编码器线;记录电源线和编码线接头的插座位置(用漆笔标注,红色代表电机电源线,黑色代表编码线)(工具:漆笔)。
技术要领:需垂直拔下接头是,防止内部插针弯折、损坏。
3、拆卸伺服电机盖板螺栓及电机紧固螺栓,取下电机(工具:活扳手)。
技术要领:在拆卸电机紧固螺栓时,要用力托举电机,且对称方向均匀拆卸螺栓,使为拆卸螺栓受力均匀,易被旋动;拔出电机时,注意不要磕碰电机轴,以防磕坏齿轮或造成电机轴变形。
4、拆卸与电机轴连接的传动齿轮(工具:4#内六角扳手)。
技术要领:拆卸螺栓时注意对称均匀拆卸,以便省力;在拆卸完所有螺栓后,均匀拧入三个螺栓,作为顶丝使用,使齿轮可以被轻松拆下。
5、将传动齿轮安装至新电机,并将新电机装入原电机位置,上好传动皮带,并紧固螺栓(工具:4#内六角扳手、活扳手)。
技术要领:先上皮带,后紧固电机固定螺栓,以便调整皮带张紧程度;手动触摸感觉电机皮带张紧程度。
6、将电机电源线和编码器线连接至电机,检查完毕后,打开机器人控制柜电源。
技术要领:橙色电缆线为伺服电机电源线。
7、调用Commutation例行程序。
技术要领:注意在程序调用运行时,下部显示的提示选项,切勿乱点。
8、闭合焊枪后执行Fine calibration (工具:示教器触笔)。
技术要领:执行前先操作示教器将焊钳上、下电极帽完全贴合(A4纸不能处在中间穿过),且在执行Fine calibration 时不要上电。
9、在Fine calibration 过之后调用ManserviceCalib(工具:示教器触笔)。
技术要领:执行ManserviceCalib之前,需要将焊枪开口张开约10mm,并上电执行程序(未知电机正反转)。
10、按照示教器Jogging窗口中显示的外轴值摇到0.0,观察焊枪电极帽是否贴合;
若有明显的未闭合(>=3.0mm)的情况需要做以下步骤:
- Control Panel -> Configuration -> Montion -> Force Master -> Collision Delta Position (m)
- 按照未贴合的距离进行更改Collision Position
- 最后再调用一次ManserviceCalib
技术要领:调整时,注意焊枪的开口距离,越精确越好;且注意所填数值Collision Delta Position 是以“米”为单位。
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